Steuerung Mechatronischer Systeme
MST2.SMS
P231-0078
mst3
4
SU
5
6
ja
Deutsch
Projektarbeit
MST2.SMS
Mechatronik/Sensortechnik
6
Pflichtfach
MST2.SMS
Mechatronik/Sensortechnik
6
Pflichtfach
Die Präsenzzeit dieses Moduls umfasst bei 15 Semesterwochen 60 Veranstaltungsstunden (= 45 Zeitstunden). Der Gesamtumfang des Moduls beträgt bei 5 Creditpoints 150 Stunden (30 Stunden/ECTS Punkt). Daher stehen für die Vor- und Nachbereitung der Veranstaltung zusammen mit der Prüfungsvorbereitung 105 Stunden zur Verfügung.
MST2.MCS
Mikrokontroller-Systeme
MST2.MIC
Mikroprozessortechnik
Prof. Dr.-Ing. Jürgen Schäfer
jus
Prof. Dr.-Ing. Jürgen Schäfer
jus
Die Studenten sind nach erfolgreichem Abschluss des Moduls in der Lage, einfache sensortechnische Anwendungen auf einem moderne µC-System zu entwerfen und zu implementieren. Dies umfasst das Einlesen der Sensordaten via Bus-System (hier: I2C) sowie die algorithmische Datenverarbeitung (hier: Lagewinkelberechnung)
- CAN-Bus
- I2C-Bus
- Grundlagen der Rotationskinematik
-- Mathematische Grundlagen (Wiederholung)
-- Algebraische Darstellungen der räumlichen Drehungen
--- Rotationsmatrix, Richtungskosinusmatrix
--- Drehachse, Drehwinkel, Rotationsvektor
--- Eulerwinkel
--- Quaternionen
-- Differentialgleichungen
-- Inertiale Navigation
--- Inertialsystem
--- Berechnung von Lage und Position in unterschiedlichen Bezugskoordinatensystemen
-- Sensorfehler
Jospeh Yiu: "The Definite Guide to the ARM Cortex-M3", Newnes
Bruce P. Douglass: "Design Patterns for Embeddd Systems in C", Newnes
Daniel W. Lewis: "Fundamentals of Embedded Software with the ARM Cortex-M3", Pearson International Ed.
Thomas Eißenlöffel: "Embedded-Software entwickeln", dpunkt.verlag
J. A. Langbridge: Professional Embedded ARM Development, John Wiley & Sons, 2014
Jan Lunze: "Regelungstechnik I", Springer (online verfügbar)
Heinz Unbehauen: "Regelungstechnik I", Vieweg Teubner (online verfügbar)
Robert C. Seacord: The CERT C Coding Standard, 98 Rules for Developing Safe, Reliable and Secure Systems, 2nd ed., Addison Wesley, 2014 ==> https://securecoding.cert.org/confluence/display/seccode/CERT+C+Coding+Standard
THE I²C-BUS SPECIFICATION, Philips Semiconductors, document order number: 9398 393 40011
Bortz, John E.: A New Concept in Strapdown Inertial Navigation, NASA Technical
Report R-329 (1970)
Bortz, John E.: A New Navigation Formulation for Strapdown Navigation, IEEE
Transactions on Aerospace and Electronic Systems, AES–7 (1971), 61–66.
Shuster, Malcom D.: A Survey of Attitude Representations, The Journal of the
Astronautical Sciences, Vol. 41, No. 4 (1993), 439–517.
Britting, Kenneth R.: Inertial Navigation System Analysis, New York, Wiley–Interscience
(1971)
Bekir, Esmat: Introduction to Modern Navigation Systems, Singapure, Word Scientific
(2007)
Titterton, David H.; Weston, John. L: Strapdown Inertial Navigation Technology,
Institution of Electrical Engineers (2004)
Savage, Paul G.: Strapdown Inertial Navigation Integration Algorithm Design, Part 1:
Attitude Algorithms, Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol. 21, No. 1, (1998)
Savage, Paul G.: Strapdown Analytics, Part 1, Maple Plain, Strapdown Associates, Inc.
(1998)
Kuipers, Jack B.: Quaternions and Rotation Sequences, Princeton, Princeton Univerity
Press (1999)
Thu Mar 28 09:48:55 CET 2024, CKEY=m3MST2.SMS, BKEY=mst3, CID=[?], LANGUAGE=de, DATE=28.03.2024