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Robotermodellierung mit MatLab

(Modul inaktiv seit 01.03.2022)

Modulbezeichnung:
Bezeichnung des Moduls innerhalb des Studiengangs. Sie soll eine präzise und verständliche Überschrift des Modulinhalts darstellen.
Robotermodellierung mit MatLab
Modulbezeichnung (engl.): Robot Modeling with MatLab
Studiengang:
Studiengang mit Beginn der Gültigkeit der betreffenden ASPO-Anlage/Studienordnung des Studiengangs, in dem dieses Modul zum Studienprogramm gehört (=Start der ersten Erstsemester-Kohorte, die nach dieser Ordnung studiert).
Engineering und Management, Master, ASPO 01.10.2019
Code: MAM_19_2.1.5.8
SWS/Lehrform:
Die Anzahl der Semesterwochenstunden (SWS) wird als Zusammensetzung von Vorlesungsstunden (V), Übungsstunden (U), Praktikumsstunden (P) oder Projektarbeitsstunden (PA) angegeben. Beispielsweise besteht eine Veranstaltung der Form 2V+2U aus 2 Vorlesungsstunden und 2 Übungsstunden pro Woche.
2S (2 Semesterwochenstunden)
ECTS-Punkte:
Die Anzahl der Punkte nach ECTS (Leistungspunkte, Kreditpunkte), die dem Studierenden bei erfolgreicher Ableistung des Moduls gutgeschrieben werden. Die ECTS-Punkte entscheiden über die Gewichtung des Fachs bei der Berechnung der Durchschnittsnote im Abschlusszeugnis. Jedem ECTS-Punkt entsprechen 30 studentische Arbeitsstunden (Anwesenheit, Vor- und Nachbereitung, Prüfungsvorbereitung, ggfs. Zeit zur Bearbeitung eines Projekts), verteilt über die gesamte Zeit des Semesters (26 Wochen).
3
Studiensemester: laut Wahlpflichtliste
Pflichtfach: nein
Arbeitssprache:
Deutsch
Prüfungsart:
Projektbericht m. Verteidigung/mündl. Prüfung

[letzte Änderung 16.02.2021]
Verwendbarkeit / Zuordnung zum Curriculum:
Alle Studienprogramme, die das Modul enthalten mit Jahresangabe der entsprechenden Studienordnung / ASPO-Anlage.

MAM_19_2.1.5.8 Engineering und Management, Master, ASPO 01.10.2019 , Wahlpflichtfach, Fachtechnik, Modul inaktiv seit 01.03.2022
Arbeitsaufwand:
Der Arbeitsaufwand des Studierenden, der für das erfolgreiche Absolvieren eines Moduls notwendig ist, ergibt sich aus den ECTS-Punkten. Jeder ECTS-Punkt steht in der Regel für 30 Arbeitsstunden. Die Arbeitsstunden umfassen Präsenzzeit (in den Vorlesungswochen), Vor- und Nachbereitung der Vorlesung, ggfs. Abfassung einer Projektarbeit und die Vorbereitung auf die Prüfung.

Die ECTS beziehen sich auf die gesamte formale Semesterdauer (01.04.-30.09. im Sommersemester, 01.10.-31.03. im Wintersemester).
Die Präsenzzeit dieses Moduls umfasst bei 15 Semesterwochen 30 Veranstaltungsstunden (= 22.5 Zeitstunden). Der Gesamtumfang des Moduls beträgt bei 3 Creditpoints 90 Stunden (30 Std/ECTS). Daher stehen für die Vor- und Nachbereitung der Veranstaltung zusammen mit der Prüfungsvorbereitung 67.5 Stunden zur Verfügung.
Empfohlene Voraussetzungen (Module):
Keine.
Als Vorkenntnis empfohlen für Module:
Modulverantwortung:
Prof. Dr.-Ing. Rainer Müller
Dozent/innen:
Prof. Dr.-Ing. Rainer Müller


[letzte Änderung 01.03.2022]
Lernziele:
Das Projektseminar beschäftigt sich mit aktuellen Themen im Bereich der Robotermodellierung mit
Matlab. Kinematische und Modellierungsprobleme der Robotik werden mit Matlab gelöst und die
Roboterkinematik wird als 3D-Modell visualisiert.

[letzte Änderung 16.02.2021]
Inhalt:
1. Grundlagen von Matlab
a. Grundoperatoren
b. Vektorrechnung
c. Matrizenrechnung
d. Deklaration von Funktionen
e. Visualisierung von 2D- und 3D-Plots
f. GUI programmieren
2. Matlab in der Robotik
a. Roboter Modellierung mittels DH
b. Lösen kinematischer Probleme
c. Visualisierung der Kinematik
d. Optimierung
3. Die Studierenden erhalten ein tiefes Verständnis über die Grundlagen der Robotertechnik.
4. Die Studierenden erlernen ein Verfahren zur kinematischen Vorwärts- und
Rückwärtsrechnung.
5. Für die zu analysierenden Handhabungsgeräte leiten die Studierenden aus ihren gewonnenen
Kenntnissen die erforderlichen Methoden und Verfahren zur Modellierung und Analyse des
Roboters her.

[letzte Änderung 16.02.2021]
Literatur:
Prof. Dr. Ing. Rainer Müller: Verbesserung des kinematischen und dynamischen
Bewegungsverhaltens von Handhabungsgeräten mit geschlossenen kinematischen Teilketten, Aachen
1996.

[letzte Änderung 16.02.2021]
[Fri Mar 29 15:15:41 CET 2024, CKEY=mrmm, BKEY=mm2, CID=MAM_19_2.1.5.8, LANGUAGE=de, DATE=29.03.2024]